揭秘国产山地运输机器人:"铁马"设计原理国际首创

　　“机器狗来了！”

　　几十人闻声一拥而上，寸步不离地在滩涂、草地、石头路上深一脚浅一脚地跟拍。科研人员和穿军绿色迷彩的裁判立即化身保镖，大喊“让一让，让一让”，试图在人群中为“机器狗”开辟一条行走通道。

　　走在陆军装备部举办的“跨越险阻2016”地面无人系统挑战赛的赛道上，“机器狗”的待遇丝毫不逊色于走在红毯上的明星大腕儿。

　　事实上，人们俗称的“机器狗”是一种能够适应极端地形的仿生四足关节机器人，主要用途是保障步兵行进。2005年，美国波士顿动力公司的专家首先为美军创造出了此类机器人，由于其形似狗，便得名“大狗机器人”。

　　人们之所以对“机器狗”寄予厚望，最主要的原因是其应用前景广阔。

　　山东大学野牛队这次带来了一只适用于山地运输的“机器狗”。领队柴汇告诉中国青年报·中青在线记者，他们打造的“野牛”山地运输平台致力于解决“最后一公里的运输问题”，名为SCalf。

　　柴汇说，在前不久浙江发生的山体滑坡灾害救援中，大型援救工程机械所用的燃料是靠战士们一人一桶背进山的，如果“机器狗”能够派上用场，便可以大大提高运送燃料的效率，同时减少人类的涉险几率。

　　柴汇现在是博士后，也是该项目研究团队的的“孩子头儿”。对于他们来说，现实要比理想骨感得多。

　　相比于美国，国内对于此类机器人的研究起步较晚，并且技术资料有限。因此，国内的“机器狗”研发团队需要做出从无到有的突破。

　　正因为人们对“大狗机器人”期望颇高，也注定了其性能实现的难度颇大。柴汇毫不避讳地说：“我们大多数时候是非常辛苦的。”

　　他们在制造“机器狗”的过程中面临无数不可预知的问题，压力最大的是组装调试阶段。“各个部件都好用，但是组装到一起就不好用了”。 他解释，一种故障现象的形成可能有诸多原因，而他们的日常工作形象就是拿着扳手躺着、跪着、趴着拧螺丝、接线路，一点点摸索和尝试。

　　“过年的时候亲戚问起来读博士都做些什么，我们都觉得有点尴尬，只能告诉他们每天拧上百个螺丝。” 柴汇憨笑着说。

　　相比于总是笑眯眯的柴汇，另一支“机器狗”参赛队的核心技术人员许威则显得非常严肃，在准备阶段和比赛当中一直眉头紧锁，直到顺利到达终点，才露出笑容。

　　许威所在的参赛队伍名为“奔跑1号车队”，来自中国北方车辆研究所。

　　“狗”如其名，相比于“野牛”队的SCalf， “奔跑”大狗机器人“腿”上的关节更多，并且增加了力反馈机制，所以“狗腿”更加灵活和稳定。最后，他们在山地输送仿生平台类、特指足式关节机器人比赛中获得了第一名。

　　而获得第二名的仿生平台与两只“机器狗”有本质区别。来自北京交通大学思源创新2号车队的山地输送无人仿生平台名叫“铁马”。顾名思义，他们借鉴了马行进的特点和中国现代连杆机构原理进行设计。而利用这种原理设计的地面无人系统尚属国际首例。

　　用北京交通大学车队领队姚燕安教授的话来说，相比于“大狗”，“铁马”更“皮实”，载重量更大，因为结构相对简单，所以可靠性也更高。

　　同时，姚燕安的另一个理念是：“军事对抗型的技术，或许另辟蹊径比跟在别人身后要更好。”

　　但无论是“机器狗”还是“铁马”，都仅仅处在原理样机的研发阶段。参赛团队和观赛嘉宾，都清楚地知道仿生无人平台的研发尚处于起步阶段。

　　尽管如此，人们还是忍不住在第一只大狗到达比赛终点时激动地欢呼起来。

　　“奔跑”、“铁马”和SCalf在赛道上走了十几分钟，而他们背后的团队却是走了几年甚至十几年。未来，他们还要走得更长更远。（记者 张茜 司格 通讯员 魏立刚）