ZBD-04式履带式步兵战车是我国继86式步兵战车后自主研制的第二代履带式步兵战车。
ZBD-04型步兵战车采用我国自行研制的履带式底盘，发动机前置，中部为炮塔，后部为乘员舱，可搭载7名步兵。车体采用铝合金材料，为全焊接车体，全车质量较轻，流线型较好。车首装甲的倾斜角度较大，拥有较好的防弹外形。车体外形较为高大，车首前下方安装有大型防浪板，车尾门下方两侧具有两个喷水推进器喷口，具有较佳的浮渡性能。
该车的炮塔有着浓重的俄罗斯色彩，前中央位置安装有一联并列武器组，主炮为一门100毫米低压线膛炮，其右侧的30毫米机关炮和主炮刚性连接，其左侧并列安装有一挺7.62毫米车载机枪。在炮塔侧面的附加装甲钢板上各安装有一组3联装烟幕弹发射器。炮塔为双人结构，按照BMP-3步兵战车炮塔的布局，车长在右，炮长在左。
